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基于STM32的智能循迹小车源程序

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楼主
15053156365 发表于 2017-5-1极速pk101 10:08 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
毕业设计,自己做了一个多月,希望有用  附加一些自己写的程序。



单片机源程序如下:
  1. /* Includes ------------------------------------------------------------------*/
  2. #include "stm32f10x.h"
  3. #include "stm32f10x_tim.h"
  4. #include "stm32f10x_flash.h"
  5. #include "stm32f10x_exti.h"
  6. #include "stm32f10x_rcc.h"
  7. #include "systick.h"
  8. #include "stdio.h"
  9. #include "misc.h&极速pk10quot;

  10. #define infra1 GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC, GPIO_Pin_7);
  11. #define infra2 GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC, GPIO_Pin_8);

  12. #define tube1 GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC, GPIO_Pin_0);
  13. #define tube2 GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC, GPIO_Pin_1);
  14. #define tube3 GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC, GPIO_Pin_2);
  15. #define tube4 GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC, GPIO_Pin_3);
  16.                

  17. TIM_OCInitTypeDef  TIM1_OCInitStructure;

  18. extern FlagStatus  Status;

  19. extern u16 TIM1Compare1[3] = {0,0x3FFF,0x1FFF};
  20. extern u16 TIM1Compare2[3] = {0x7FFF,0x3FFF,0x极速pk101FFF};
  21. extern u16 TIM1Compare3[3] = {0,0x3FFF,0x1FFF};
  22. extern u16 TIM1Compare4[3] = {0x7FFF,0x3FFF,0x1FFF};
  23. extern u16 tubecnt;
  24. extern u16 flag;
  25. extern int add;

  26. void GPIO_Configuration(void);
  27. void TIM_Configuration(void);
  28. void tim2_Configuration(void);
  29. void exti_Configuration(void);
  30. void nvic_Configuration(void);

  31. v极速pk10oid zhi1(void);
  32. void zhi2(void);
  33. void zhi3(void);
  34. void zuoxiao(void);
  35. void zuoda(void);
  36. void youxiao(void);
  37. void youda(void);
  38. void xunji(void);
  39. u16 ceju(void);


  40. int main(void)
  41. {
  42.        
  43.         RCC_Configuration();
  44.         GPIO_Configuration();
  45.         TIM_Configuration();
  46.         delay_init();

  47.         while(1)
  48.         {
  49.          GPIO_ResetBits(GPIOE,GPIO_Pin_15);
  50.          GPIO_ResetBits(GPIOB,GPI极速pk10O_Pin_11);
  51.         }
  52.                
  53. }
  54. void GPIO_Configuration(void)
  55. {
  56.   GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

  57. /*TIM1  PWM  输出:A9:CH1/A10:CH2                */
  58.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10|GPIO_Pin_9;
  59.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
  60.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  61.   GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

  62. /*LED显示:LED5:PE15 / LED6:PB11 / LED7:PE14 / LED8:PB10         */

  63.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10|GPIO_Pin_11;
  64.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode =GPIO_Mode_Out_PP;
  65.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  66.   GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
  67.                  GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_10);
  68.                 GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_11);
  69.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_14|GPIO_Pin_15;
  70.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode =GPIO_Mode_Out_PP;
  71.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  72.   GPIO_Init(GPIOE, &GPIO_InitStructure);
  73.                   GPIO_SetBits(GPIOE,GPIO_Pin_14);
  74.                 GPIO_SetBits(GPIOE,GPIO_Pin_15);
  75.   极速pk10;
  76. /*红外管:infra1-> PC7, infra2-> PC8         浮空输入  */

  77.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7 | GPIO_Pin_8 ;
  78.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = G极速pk10PIO_Mode_IN_FLOATING;
  79.   GPIO_InitStructure.GPIO_极速pk10Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  80.   GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);   

  81. /*光电管:tube1-> PC0, tube2-> PC1, tube3-> PC2, tube4-> PC3        浮空输入*/
  82.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_3;
  83.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
  84.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  85.   GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);

  86. /*超声波:Trig:PB9                Echo:PB8   */
  87.         GPIO_InitStructure.GPIO_P极速pk10in = GPIO_Pin_9;
  88.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
  89.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;                          
  90.         GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
  91.         GPIO_ResetBits( GPIOB, GPIO_Pin_9);
  92.    
  93.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8;
  94.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;            //PB1接受采集上升沿 PB6低电平
  95.         GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
  96.         GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_8);
  97. }

  98. void TIM_极速pk10Configuration(void)
  99. {
  100.         TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM1_TimeBaseStructure;
  101.         TIM_OCInitTypeDef  TIM1_OCInitStructure;
  102.        

  103.           TIM_DeInit(TIM1);

  104.          /* Time Base 极速pk10configuration */
  105.   &nbs极速pk10p;       TIM1_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0x0; //设置了用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值
  106.         TIM1_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;         //选择了计数器模式
  107.         TIM1_TimeBaseStructure.TIM_Period = 0xFFFF;  //设置了在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期  ARR
  108.         TIM1_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0x0;  //设置了时钟分割
  109.     &极速pk10nbsp;   TIM1_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter = 0x0;         //设置了周期计数器值

  110.         TIM_TimeBaseInit(TIM1,&TIM1_TimeBaseStructure);//根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位(5个参数)
  111.                                                                                                         //TIM1基本计数器设置(设置PWM频率) //频率=TIM1_CLK/(ARR+1)

  112.         /* Channel 1, 2,3 and 4 Configuration in PWM mode */
  113.         TIM1_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
  114.         TIM1_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
  115.         TIM1_OCInitStructure.TIM_OutputNState = TIM_OutputNState_Enable;                  
  116.         TIM1_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0x0;
  117.         TIM1_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low;
  118.         TIM1_OCInitStructure.TIM_OCNPolarity = TIM_OCNPolarity_Low;         
  119.     &极速pk10nbsp;   TIM1_OCInitStructure.TIM_OCIdleState = TIM_OCIdleState_Set;
  120.         TIM1_OCInitStructure.TIM_OCNIdleState = TIM_OCIdleState_Reset;
  121.           
  122.         TIM_OC1Init(TIM1,&TIM1_OCInitStructure);          //同TimeBaseStructure        (8个参数)        //TIM1_OC1模块设置(设置1通道占空比)
  123.        
  124.         TIM1_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0x7fff;
  125.         TIM_OC2Init(TIM1,&TIM1_OCInitStructure);         //同TimeBaseStructure
  126.   &n极速pk10bsp;    
  127.         TIM1_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0x0;
  128.         TIM_OC3Init(TIM1,&TIM1_OCInitStructure);         //同TimeBaseStructure
  129.        
  130.         TIM1_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0x7fff;
  131.         TIM_OC4Init(TIM1,&TIM1_OCInitStructure);         //同TimeBaseStructure       
  132.        
  133.         TIM_Cmd(TIM1,ENABLE);                  //先设置好了TimeBase、OC、BDTR  使能或者失能TIM1外设
  134.        
  135.         /* Main Output Enable */
  136.         TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,DISABLE);        //TIM1_CtrlPWMOutputs(ENABLE); 使能或者失能TIM1的主输出

  137. }

  138. void zhi1(void)      &极速pk10nbsp;         //直走速度1
  139. {
  140.         TIM_SetCompare1(TIM1,TIM1Compare1[0]);
  141.    极速pk10     TIM_SetCompare2(TIM1,TIM1Compare2[0]);
  142.         TIM_SetCompare3(TIM1,TIM1Compare3[0]);
  143.         TIM_SetCompare4(TIM1,TIM1Compare4[0]);
  144.         TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,ENABLE);       
  145. }

  146. void zhi2(void)                //直走速度2(慢)
  147. {
  148.         TIM_SetCompare1(TIM1,TIM1Compare1[0]);
  149.         TIM_SetCompare2(TIM1,TIM1Compare2[1]);
  150.         TIM_SetCompare3(TIM1,TIM1Compare3[0]);
  151.         TIM_SetCompare4(TIM1,TIM1Compare4[1]);
  152.         TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,ENABLE);       
  153. }

  154. void zhi(void)                //直走速度3(很慢)
  155. {
  156.         TIM_SetCompare1(TIM1,TIM1Compare1[0]);
  157.         TIM_SetCompare2(TIM1,TIM1Compare2[2]);
  158.         TIM_SetCompare3(TIM1,TIM1Compare3[0]);
  159.         TIM_SetCompare4(TIM1,TIM1Compare4[2]);
  160.         TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,ENABLE);       
  161. }

  162. void zuoxiao(void)                   //左小转
  163. {
  164.         TIM_SetCompare1(TIM1,TIM1Compare1[0]);
  165.         TIM_SetCompare2(TIM1,TIM1Compare2[1]);
  166.         TIM_SetCompare3(TIM1,TIM1Compare3[0]);
  167.    极速pk10     TIM_SetCompare4(TIM1,TIM1Compare4[0]);
  168.         TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,ENABLE);&极速pk10nbsp;      
  169. }

  170. void zuoda(void)                   //左大转
  171. {
  172.         TIM_SetCompare1(TIM1,TIM1Compare1[0]);
  173.         TIM_SetCompare2(TIM1,0);
  174.         TIM_SetCompare3(TIM1,TIM1Compare3[0]);
  175.         TIM_SetCompare4(TIM1,TIM1Compare4[0]);
  176.         TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,ENABLE);&极速pk10nbsp;      
  177. }

  178. void youxiao(void)               极速pk10;    //右小转
  179. {
  180.         TIM_SetCompare1(TIM1,TIM1Compare1[0]);
  181.         TIM_SetCompare2(TIM1,TIM1Compare2[1]);
  182.         TIM_SetCompare3(TIM1,TIM1Compare3[0]);
  183.         TIM_SetCompare4(TIM1,TIM1Compare4[0]);
  184.         TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,ENABLE);       
  185. }

  186. void youda(void)                   //右大转
  187. {
  188.         TIM_SetCompare1(TIM1,TIM1Compare1[0]);
  189.         TIM_SetCompare2(TI极速pk10M1,0);
  190.         TIM_SetCompare3(TIM1,TIM1Compare3[0]);
  191.         TIM_SetCompare4(TIM1,TIM1Compare4[0]);
  192.         TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,ENABLE);       
  193. }

  194. void xunji(void)                           //循迹
  195. {       
  196.         zhi1();
  197.         if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC, GPIO_Pin_7)) youxiao();       
  198.         if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC, GPIO_Pin_8)) zuoxiao();
  199.         if(1)
  200.         {
  201.                 tubecnt++;
  202.                 zhi1();
  203.                 delay_ms(100);
  204.   &nb极速pk10sp;             zuoda();
  205.                 delay_ms(100);
  206.         }
  207.                        
  208. }

  209. u16 ceju(void)
  210. {
  211. &n极速pk10bsp;       u16 juli;
  212.         flag=0;
  213.         GPIO_SetBits( GPIOB, GPIO_Pin_9);
  214.         TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);
  215.   &极速pk10nbsp;     while(juli==0);
  216.         juli=add*3.4;;
  217. 极速pk10        flag=0;
  218.         return juli;
  219. }

  220. void tim2_Configuration(void)
  221. {
  222.         TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
  223.         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2|RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);

  224.        

  225. ……………………

  226. …………限于本文篇幅 余下代码请从51黑下载附件…………
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薛易 + 4 淡定,想要极速pk10一个51的。
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沙发
常醉风 发表于 2017-5-12 21:53 | 只看该作者
谢谢楼主
板凳
火易寒 发表于 2017-7-30 11:10 | 只看该作者
感谢楼主。。
地板
十一cc 发表于 2017-8-3 23:43 | 只看该作者
感谢楼主
5#
装β遭雷劈 发表于 2017-8-7 21:42 | 只看该作者
十分感谢!!!限于本文篇幅 余下代码请从51黑下载附件
6#
hulinpo 发表于 2017-9-10 03:07 | 只极速pk10看该作者

十分感谢!!!限于本文篇幅 余下代码请从51黑极速pk10下载附件
7#
zzopp 发表于 2017-9-25 19:54 | 只看该作者
非常好,十分有用
8#
lemon0210 发表于 2017-9-27 10:39 | 只看该作者
具体的介绍多一点就好了,都不知道是不是自己在找的相关的
9#
vtolist 发表于 2017-10-12 11:41 | 只看该作者
lemon0210 发表于 2017-9-27 1极速pk100:39
具体的介绍多一点就好了,都不知道是不是自己在找的相关的

感谢楼主
10#
caibao 发表于 2017-10-18 20:12 | 只看该作者
确定没有问题吗?上传的文件不是最终的吧
11#
寂寞小奥特曼 发表于 2018-1-25 21:12 | 只看该作者
谢谢您的热心分享
12#
无敌盖塔 发表于 2018-3-20 12:31 | 只看该作者
感谢,学习一下
13#
wingrez 发表于 2018-4-10 16:14 | 只看该作者
谢谢楼主
14#
五元人民币 发表于 2018-4-27 17:02 | 只看该作者
感谢大大
15#
x452044339 发表于 2018-5-2 18:50 | 只看该作者
请问这些都需要用什么软件打开啊
16#
362618281 发表于 2018-5-2 22:11 | 只看该作者
哎呀积分不够,先回复一下吧哈哈哈
17#
无相随12345 发表极速pk10于 2018-5-7 13:53 | 只看该作者
感谢楼极速pk10主
18#
fmqwh626 发表于 2018-5-10 17:04 | 只看该作者
赞一个!
19#
A373224077 发表于 2018-5-17 22:58 | 只看该作者
感谢楼主
20#
WITHER 发表于 2018-5-1极速pk109 16:46 | 只看该作者
正在学习,我试试行不行!
21#
WITHER 发表于 2018-5-19 16:47 | 只看该作者
多谢楼主
22#
mim123 发表于 2018-5-20 09:40 | 只看该作者
试过了,很好!
23#
柒月不哭 发表于 2018-5-21 07:56 | 只看该作者
十分感谢,太厉害了
24#
衬衫 发表于 2018-5-22 11:27 | 只看该作者
.....按时间肯定会
25#
纸短情长啊 发表于 2018-5-25 21:51 | 只极速pk10看该作者
感谢楼楼
26#
byjin666 发表于 2018-5-28 21:59 | 只看该作者
谢谢楼主
27#
12315631 发表于 2018-5-29 17:46 | 只看该作者
厉害喽,很给力
28#
meihz 发表于 2018-6-29 08:39 | 只看该作者
很好的帖子,对自己的实验有很大帮助。
29#
遇见独角马 发表于 2018-7-8 09:22 | 只看该作者
好贴,谢谢!!!
30#
鼻涕兽 发表于 2018-7-1极速pk102 21:31 | 只看该作者
感谢楼主
31#
707141192 发表于 2018-7-13 16:52 | 只看该作者
感谢感谢 谢谢
32#
1983477386 发表于 2018-7-15 18:26 | 只看该作者
感谢楼极速pk10主
33#
ZFFF 发表于 2018-7-1极速pk106 15:49 | 只看该作者
虽然不知道说什么,但很棒
34#
ZFFF 发表于 2018-7-16 15:50 | 只看该作者
虽然不知道说什么,但很棒,很有用
35#
钟汉良 发表于 2018-7-17 15:53 | 只看该作者
谢极速pk10谢楼主很给力
36#
qiaokeshushu 发表于 2018-7-18 16:06 | 只看该作者
极速pk10妈耶,看着挺牛逼的,就是看不咋懂
37#
余生喜喜 发表于 2018-8-4 10:34 | 只看该作者
为什么我打开编译报错了呢,请问怎么办呢
38#
哈哈哈哈~~~ 发表于 2018-8-8 15:47 | 只看该作者
谢谢楼主
39#
付振 发表于 2018-8-11 09:03 | 只看该作者
感谢楼主分享
40#
jeffrey..... 发表于 2018-8-19 10:18 | 只看该作者
x452044339 发表于 2018-5-2 18:50
请问这些都需要用什么软件打开啊

一个叫keil5的

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